Zenon Mirota urodził się w Kamionce k. Starogardu Gdańskiego. Od 1947 r. mieszkał z rodziną w Gdańsku przy ul. Podgórnej. W 1953 r. po ukończeniu VIII Liceum Ogólnokształcącego, zatrudniony został w Laboratorium Badania Jakości Stoczni Gdańskiej. Za pomocą fotografii i badań rentgenowskich sprawdzał jakość spoin, oceniał też, czy w silnikach i łożyskach nie pojawiają się wgniecenia i rysy. Wykonywał kopie dokumentacji technicznej na foliach oraz odbitkach.
Od 1962 r. do przejścia na emeryturę w 1990 r. był kierownikiem Pracowni Fotograficzno-Filmowej przy Pracowni Metalograficznej Stoczni Gdańskiej. Jako jedyny spośród zespołu posiadał zgodę na fotografowanie Stoczni Gdańskiej z góry, tj. z dźwigów lub samolotu. Był kronikarzem licznych wizyt oficjalnych mających miejsce na terenie zakładu. Wykonywał np. zdjęcia podczas wizyty przywódcy Kuby Fidela Castro w czerwcu 1972 r.
Uczestnik ok. 240 wystaw w kraju i za granicą, w tym 32 wystaw indywidualnych. Wchodził w skład jury wielu konkursów fotograficznych.
Uhonorowany Medalem 40-lecia PRL, Medalem 1000-lecia Miasta Gdańska (1997). Laureat Nagrody Ministra Kultury i Sztuki.
