Andrzej Zbierski urodził się 20 stycznia 1926 r. w Ostrowie Wielkopolskim. Studia rozpoczął w latach 1945 - 1948 na Wydziale Mechanicznym Politechniki Łódzkiej. W roku 1953 uzyskał tytuł magistra archeologii, a rok później magistra historii na Uniwersytecie Łódzkim. W roku 1962 w Instytucie Historii Kultury Materialnej PAN obronił doktorat.
Był członkiem Szarych Szeregów AK. W latach 1945 - 1946 był łącznikiem I Komendy Konspiracyjnego Wojska Polskiego Warszyca. Skazany w 1946 r. po sfingowanym procesie, nie przyznał się do winy. Przesiedział ponad rok w aresztach UB i w więzieniu. Po wojnie współpracownik m.in. Aleksandra Kamińskiego i Tomasza Strzembosza, inicjator powołania po 1989 roku Związku Harcerstwa Rzeczpospolitej. Wiceprezes Okręgu Pomorskiego Światowego Związku Żołnierzy AK i członek Zarządu Oddziału Morskiego Stowarzyszenia Szarych Szeregów.
W latach 1950 - 1954 pracował jako asystent, później jako adiunkt w Kierownictwie Badań nad Początkami Państwa Polskiego. W latach 1955 - 1991 kierował badaniami archeologicznymi w Instytucie Archeologii i Etnologii PAN w Gdańsku, wcześniej w Instytucie Historii Kultury Materialnej. W latach 1991 - 2001 był dyrektorem Centralnego Muzeum Morskiego w Gdańsku. Udzielał się także jako profesor: w latach 1994 - 2003 w Instytucie Archeologii i Etnologii UMK w Toruniu, a także nauczyciel akademicki na uniwersytetach w Warszawie i Łodzi. Wykłady z pogranicza archeologii i historii prowadził również w Lublinie na KUL i UMCS, a za granicą w Berlinie, Bukareszcie, Jassach, Kolonii i Kopenhadze.
W ramach współpracy międzynarodowej muzeów prowadził wykłady w muzeach w Hamburgu, Paryżu, Kotce, Roskilde, Karlskronie, Petersburgu, Sasnitz, Londynie, Rydze, Lizbonie, Wilhelmshaven. Współpracował z Hansischer Arbeitsgemeinschaft i brał udział w konferencjach w Greifswaldzie, Rostocku, Neubrandenburgu i Muehlhausen.
Był autorem kilkudziesięciu scenariuszy wystaw. Do istotniejszych zaliczyć można scenariusze ekspozycji na EXPO 1998 w Lizbonie (?Polska nad Bałtykiem?) i EXPO 2000 w Hamburgu i Wilhemhaven (?Polska morska?). Był konsultantem historycznym reżysera Jerzego Hoffmana w filmie ?Ogniem i mieczem?.
Współpracował z docentem Nylenem, budowniczym repliki łodzi waregskiej z XI wieku, tym samym, który odbył rejs z Gotlandii, Wisłą przez Gdańsk, a następnie do Morza Czarnego. Z tych inspiracji zrodził się pomysł profesora Zbierskiego budowy repliki łodzi św. Wojciecha z 997 roku, która uświetniła uroczystości tysiąclecia Gdańska.
Opublikował około 300 prac naukowych.
Szczególną rangę ma odkrycie i zbadanie grobu astronoma Jana Heweliusza i jego rodziny z lat 1657 - 1707 w kościele św. Katarzyny.
W 1992 roku stwierdził, że masowy grób przy dawnym lotnisku na Zaspie kryje rozstrzelanych przez SS w październiku 1939 roku polskich pocztowców.
W latach 1965 -1972 kierował budową siedziby Gdańskiego Towarzystwa Naukowego przy ul. Grodzkiej 12, zaś w latach 1991 - 1999 jako dyrektor kierował zakończeniem rozbudowy siedziby Centralnego Muzeum Morskiego w Gdańsku.
W latach 1966 - 1976 wiceprzewodniczący Sekcji Nauk Społecznych Komitetu Badań Morza PAN; 1976 - 2002 - członek Prezydium Rady Towarzystw Naukowych PAN. Od 2006 członek Komisji Archeologicznej Oddziału PAN w Poznaniu, członek International Council of Museums, od 1992 współpracował z UNESCO. Po wydarzeniach w sierpniu 1980 roku aktywny działacz Komisji Koordynacyjnej NSZZ ?Solidarność? w PAN, współzałożyciel Klubu Myśli Politycznej im. Konstytucji 3 Maja. Wieloletni przyjaciel Lecha Bądkowskiego.
Od roku 2001 - był prezesem honorowym Gdańskiego Towarzystwa Naukowego, a od 2006 - prezesem honorowym Stowarzyszenia Muzealników Polskich. Członek licznych stowarzyszeń i towarzystw, w tym Zrzeszenia Kaszubsko-Pomorskiego.
W 1987 r. podczas pamiętnej Mszy na gdańskiej Zaspie, wręczył Janowi Pawłowi II oprawioną w białą skórę ?Historię Gdańska?. Andrzej Zbierski był radnym Miasta Gdańska w pierwszej kadencji, do roku 1994.
Laureat wielu nagród, m.in. Prezydenta Miasta Gdańska (1990, 2000), Jerzego Stankiewicza (2006). Otrzymał liczne odznaczenia m.in: Krzyż Komandorski z Gwiazdą, Krzyż Komandorski, Krzyż Kawalerski, Złoty Krzyż Zasługi, Srebrny Krzyż Zasługi z Mieczami, Krzyż Armii Krajowej (Londyn), Medal Wojska Polskiego (3-krotnie: Londyn), Medal Pro Memoria, Gloria Artis, Medal Mściwoja II, medal Za zasługi dla Ziemi Gdańskiej oraz medal Za zasługi dla Gdańska.
Zmarł 8 października 2013 roku.