Urodził się 1 lutego 1933 roku w Równem w ówczesnym województwie wołyńskim. Pochodził z rodziny wojskowej: żołnierzem był pradziadek, dziadek i ojciec. Po drugiej wojnie światowej wraz z ojcem trafił do Sopotu. Zainteresował się jujitsu, był inicjatorem powstania sekcji judo przy technikum wychowania fizycznego we Wrzeszczu. W końcu zaczął startować w turniejach.
Był zawodnikiem Wybrzeża Gdańsk. Wywalczył aż 11 tytułów mistrza Polski w judo: sześć w wadze do 78 kg, jeden do 90 kg, cztery w kategorii open. To dlatego wszyscy mówili do Ryszarda Zieniawy - „Mistrzu”.
W latach 1959-1964 (jeszcze jako czynny zawodnik) i 1980-1991 był trenerem kadry narodowej mężczyzn. Trenowani przez niego zawodnicy zdobyli 3 medale igrzysk olimpijskich (1 złoty, 1 srebrny, 1 brązowy), 9 mistrzostw świata (1 srebrny, 8 brązowych) i 30 mistrzostw Europy (6 złotych, 4 srebrne, 20 brązowych). Wśród nich byli gdańszczanie: mistrz Europy Antoni Reiter, multimedalista (sześć medali mistrzostw świata i Europy, dwa igrzysk olimpijskich) Janusz Pawłowski, Jerzy Kolanowski i Krzysztof Kamiński. W 1988 roku do olimpijskiego złota doprowadził Waldemara Legienia. Medale mistrzostw świata i Europy pod okiem „Mistrza” zdobywali też Andrzej Dziemianiuk, Andrzej Sądej, Wiesław Błach. Zieniawa trenował także - w początkach ich karier - Rafała Kubackiego (późniejszego mistrza świata) i Pawła Nastulę (późniejszego mistrza świata i olimpijskiego).
Bywał bezkompromisowy, zawsze miał swoje zdanie. Ale zawodnicy bardzo go cenili.
- To, czego się nauczyłem, zawdzięczam Zieniawie, jeżeli nie wszystko, to prawie - przyznawał Janusz Pawłowski, były judoka Wybrzeża Gdańsk, dwukrotny medalista olimpijski, który potem z powodzeniem trenował m.in. reprezentacje Polski, Włoch i Słowenii.
- To znakomity trener - chwalił Wiesław Błach, także były świetny zawodnik i trener reprezentacji Polski.
Ryszard Zieniawa zmarł 15 maja 2020 roku. Miał 87 lat.
Syn Pana Ryszarda, Michał Zieniawa napisał na FB:
Życie i śmierć, zawsze razem,
tak blisko jak dzień i noc,
Lecz nie wiesz, kiedy ta druga,
pokaże Ci swoją moc.
Dlatego żyj jak najpiękniej,
by w chwili, gdy pęknie nić,
pozostać ciepłym wspomnieniem
dla tych, co mogą wciąż żyć....
Dziś w nocy zmarł mój Ojciec. Proszę wszystkich o modlitwę i wspomnienie...
